Nació el 9 de enero de 1950 en la ciudad de Tepic, Nayarit. Realizó sus estudios de Humanidades y Filosofía en el Seminario de Tepic (1961-1969), y los estudios de Teología en el Seminario de Montezuma, Estados Unidos (1969-1972) y en el Seminario de Tula, Hidalgo (1972-1973). Fue ordenado sacerdote el 22 de abril de 1973.

Cursó la Licenciatura en Sagrada Escritura en el Pontificio Instituto Bíblico de Roma (1974–1977). Fue Rector del Seminario de Tepic (1978–1991). En 1986 fue elegido Presidente de la Organización de Seminarios Mexicanos (OSMEX).

El 7 de junio de 1996 obtuvo el Doctorado en Teología Bíblica por la Pontificia Universidad Gregoriana. El 29 de junio de 1997 su Santidad Juan Pablo II lo consagró Obispo de Texcoco.

El 25 de mayo del 2000, la presidencia del Consejo del Episcopado Latinoamericano (CELAM) lo eligió como Secretario General de ese organismo para el cuatrienio 1999–2003. El 15 de mayo del 2003, durante la XXIX Asamblea Ordinaria del CELAM, en Paraguay, fue elegido Vicepresidente primero del CELAM para el cuatrienio 2003-2007.

Fue electo Secretario General de la Conferencia del Episcopado Mexicano (CEM) durante la LXXVI Asamblea Ordinaria de la CEM en noviembre de 2006, y Presidente de ese organismo para el trienio 2006–2009.

El 8 de marzo de 2007, su Santidad Benedicto XVI lo nombró miembro del Pontificio Consejo para el Diálogo Interreligioso. En Mayo de 2007 participó en la V Conferencia General del Episcopado Latinoamericano y del Caribe, en Aparecida, Brasil.

El 5 de febrero del 2009 fue nombrado por su Santidad Benedicto XVI, III Arzobispo de Tlalnepantla, y en la LXXXVIII Asamblea Plenaria de los Obispos fue reelecto como Presidente de la CEM en el Trienio 2009-2012. En 2011 fue elegido como Presidente del Consejo Episcopal Latinoamericano (CELAM).

Como Arzobispo de Tlalnepantla trabajó para fomentar la comunión y la labor conjunta de los presbíteros y los laicos, y sumar fuerzas con las diócesis de esa provincia eclesiástica y con las instituciones, para influir positivamente en la sociedad.

Realizó la visita pastoral a todas las parroquias de Tlalnepantla, motivándolas a salir a las calles y tocar puertas, a hacer lío como dijo el Papa y ha convocado a todos los agentes de pastoral a realizar la Gran Misión.

El 9 de octubre de 2016 el Papa Francisco anunció su nombramiento como Cardenal de la Iglesia Católica, y el 7 de diciembre de 2017 lo designó como Arzobispo Primado de México, cargo que asumió el 5 de febrero de 2018.